Έλεγχος συνεργατικών ρομπότ για ασφαλή λειτουργία και υποβοηθούμενη κιναισθητική καθοδήγηση με χρήση δυναμικών συστημάτων και επιβολή περιορισμών

Περίληψη

Η παρούσα διατριβή μελετά ένα υποσύνολο των προβλημάτων που εμπλέκει ο έλεγχος των συνεργατικών ρομπότ, για τα οποία προτείνει καινοτόμες λύσεις. Συγκεκριμένα, στα πλαίσια της διατήρησης της ασφάλειας κατά την αυτόνομη λειτουργία του ρομπότ, η διατριβή μελετά α) την εύρωστη παραγωγή κίνησης στο δυναμικό περιβάλλον της συνεργασίας ανθρώπου-ρομπότ, β) την επιβολή περιορισμών για την αποφυγή σύγκρουσης, όπως και γ) την μεταγωγή της υποχωρητικότητας για την επίλυση του ταυτόχρονου προβλήματος ασφάλειας-επίδοσης. Για την παραγωγή κίνησης σε πραγματικό χρόνο προτείνεται κυρίως μια παραλλαγή των δυναμικών συστημάτων DMP, σύμφωνα με την οποία αποδεικνύεται πως το ελάχιστο απαιτούμενο πλήθος πυρήνων μπορεί να προκαθοριστεί με βάση την επιθυμητή ακρίβεια κωδικοποίησης ή το επιθυμητό εύρος ζώνης. Για την αποφυγή της σύγκρουσης, προτείνονται σήματα που βασίζονται στην μεθοδολογία προδιαγεγραμμένης επίδοσης, τα οποία εγγυώνται την τήρηση των περιορισμών (εμπόδια και όρια των αρθρώσεων). Για την π ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

This thesis focuses on a subset of the problems related to the control of cooperative robots and proposes novel solutions. More specifically, regarding safety during autonomous operation, this thesis examines a) the robust on-line automatic motion generation in the dynamic environment of human-robot collaboration, b) the imposition of constraints for collision avoidance and c) the compliance variation for resolving the problem of the competing requirements of motion performance and compliance (problem of concurrent safety and performance). For addressing on-line motion generation, this thesis mainly proposes a variant of the dynamical system DMP, for which the minimum required number of kernels is proven to be computable based on the desired accuracy of encoding or the desired bandwidth. Regarding collision avoidance during autonomous operation, a control signal is proposed, which is based on the prescribed performance control methodology and guarantees that the constraints will be re ...
περισσότερα
Πρέπει να είστε εγγεγραμένος χρήστης για έχετε πρόσβαση σε όλες τις υπηρεσίες του ΕΑΔΔ  Είσοδος /Εγγραφή

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/45546
ND
45546
Εναλλακτικός τίτλος
Control of collaborative robots for safe operation and assisted kinesthetic guidance utilizing dynamical systems and constraint enforcement
Συγγραφέας
Παπαγεωργίου, Δημήτριος Νικόλαος
Ημερομηνία
2019
Ίδρυμα
Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης (ΑΠΘ). Σχολή Πολυτεχνική. Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Ηλεκτρονικής και Υπολογιστών. Εργαστήριο Αυτοματοποίησης και Ρομποτικής
Εξεταστική επιτροπή
Δουλγέρη Ζωή
Ροβιθάκης Γεώργιος
Θεοχάρης Ιωάννης
Κυριακόπουλος Κωνσταντίνος
Ασπράγκαθος Νικόλαος
Καραγιαννίδης Ιωάννης
Φαχαντίδης Νικόλαος
Πέτρου Λουκάς
Επιστημονικό πεδίο
Μηχανική & Τεχνολογία
Επιστήμες Ηλεκτρολόγου Μηχανικού, Ηλεκτρονικού Μηχανικού & Μηχανικού Η/Υ
Λέξεις-κλειδιά
Έλεγχος ρομπότ; Φυσική αλληλεπίδραση ανθρώπου-ρομπότ; Παραγωγή κίνησης μέσω δυναμικών συστημάτων; Επιβολή εικονικών περιορισμών
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Ελληνικά
Άλλα στοιχεία
xxii, 199 σ., εικ., πιν., σχημ., γραφ.
Ειδικοί όροι χρήσης/διάθεσης
Το έργο παρέχεται υπό τους όρους της δημόσιας άδειας του νομικού προσώπου Creative Commons Corporation:Creative Commons Αναφορά Δημιουργού 3.0 Ελλάδα