Μεθοδολογίες ελέγχου σε νευρο-ρομποτικά συστήματα

Περίληψη

Η διατριβή αυτή μελετά μεθοδολογίες ελέγχου για νευρο-?ομποτικά συστήματα, δηλα- δή για ?ομποτικά συστήματα τα οποία ελέγχονται μέσω σημάτων που προέρχονται από το ανθρώπινο νευρικό σύστημα. Προτείνονται μεθοδολογίες εκτίμησης της κίνησης του άνω άκρου, μέσω της ηλεκτρομυογραφικής δραστηριότητας που καταγράφεται από μύες του άνω άκρου. Μέσω των εκτιμήσεων της κίνησης ελέγχεται σε πραγματικό χρόνο ανθρωπομορφικός ?ομποτικός ?ραχίονας. Επιπλέον προτείνονται μεθοδολο- γίες αποκωδικοποίησης ηλεκτρομυογραφήματος σε κίνηση και δύναμη, που μπορούν να χρησιμοποιηθούν για τον έλεγχο ορθοτικών μηχανισμών, όπως οι εξωσκελετοί άνω άκρου. Οι μεθοδολογίες αποκωδικοποίησης καταλήγουν σε μια συνεχή εκτίμηση της κίνησης του άνω άκρου στον τρισδιάστατο χώρο, επιτρέποντας την εφαρμογή τους για τον σθεναρό έλεγχο ?ομποτικών συστημάτων. Επίσης, προτείνονται προσαρμοστικοί αλγόριθμοι που ενσωματώνουν την χρονική μεταβλητότητα των ηλεκτρομυογραφικών σημάτων, και καταλήγουν σε ακριβή εκτίμηση κίνησης, ακόμα κ ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

The thesis focuses on control methodologies for neuro-robotic systems, i.e. robotic systems that are controlled using signals coming from the human Nervous System. Upper limb motion estimation methodologies are proposed, using electromyographic activity of the muscles of the upper limb. Through these motion estimates, an anthropomorphic robot arm is controller in real-time. Moreover, the thesis proposes decoding methodologies for electromyographic activity in motion and force. These estimates can be used for controlling orthotic devices, such as upper limb exoskeletons. The decoding methodologies result to a continuous representation of motion of the upper limb in the three-dimensional space, a characteristic that allows the methodology application for the robust control of robotic systems. Furthermore, the thesis proposes adaptive decoding algorithms, that incorporate the time variation of the electromyographic signals, which result to an efficient motion estimation, even in experimen ...
περισσότερα

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

DOI
10.12681/eadd/18785
Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/18785
ND
18785
Εναλλακτικός τίτλος
Control methodologies for neuro-robotic systems
Συγγραφέας
Αρτεμιάδης, Παναγιώτης του Κυριάκος
Ημερομηνία
2009
Ίδρυμα
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο (ΕΜΠ). Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών. Τομέας Μηχανολογικών Κατασκευών και Αυτομάτου ελέγχου. Εργαστήριο Αυτομάτου Ελέγχου
Εξεταστική επιτροπή
Κυριακόπουλος Κωνσταντίνος
Κουτσούρης Δημήτριος-Διονύσιος
Κρίκελης Νικόλαος
Νικήτα Κωνσταντίνα
Παπαδόπουλος Ευάγγελος
Προβατίδης Χριστόφορος
Αλεξόπουλος Λεωνίδας
Επιστημονικό πεδίο
Επιστήμες Μηχανικού και Τεχνολογία
Επιστήμη Μηχανολόγου Μηχανικού
Λέξεις-κλειδιά
Νευρο-ρομποτική; Ηλεκτρομυογράφημα; Ρομποτικοί βραχίονες; Αποκωδικοποίηση νευρικών σημάτων; Αναγνώριση συστημάτων; Τηλεχειρισμός ρομπότ; Εξωσκελετός; Έλεγχος προσθετικός μελών
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Ελληνικά
Άλλα στοιχεία
138 σ., εικ.
Στατιστικά χρήσης
ΠΡΟΒΟΛΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Google Analytics.
ΞΕΦΥΛΛΙΣΜΑΤΑ
Αφορά στο άνοιγμα του online αναγνώστη.
Πηγή: Google Analytics.
ΜΕΤΑΦΟΡΤΩΣΕΙΣ
Αφορά στο σύνολο των μεταφορτώσων του αρχείου της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
ΧΡΗΣΤΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
Σχετικές εγγραφές (με βάση τις επισκέψεις των χρηστών)