Ανάπτυξη συστημάτων ελέγχου για συνεργασία ρομπότ-ανθρώπου σε χειρισμούς αντικειμένων

Περίληψη

Η συνεργασία ανθρώπου-ρομπότ αποτελεί αντικείμενο έρευνας που στοχεύει στον συμπληρωματικό συνδυασμό των δεξιοτήτων του ανθρώπου και των ιδιοτήτων ενός ρομπότ. Τα πιο σημαντικά χαρακτηριστικά ενός ρομποτικού βραχίονα είναι η ικανότητα κίνησης με υψηλή ακρίβεια, η επαναληψιμότητα, και η ικανότητα να φέρει μεγάλα φορτία, επιτρέποντας τη χρήση σε βιομηχανικές εφαρμογές. Οι κύριες δεξιότητες του ανθρώπου που είτε απουσιάζουν από τα ρομπότ είτε ξεπερνούν τις ικανότητες αυτών, είναι η αντίληψη του περιβάλλοντος από πλήθος αισθητηρίων, οι τρόποι λήψης αποφάσεων και εξαγωγής συμπερασμάτων, η ταχεία προσαρμογή σε αλλαγές του περιβάλλοντος και η βέλτιστη διαμόρφωση του μυοσκελετικού συστήματος για την εκτέλεση μιας εργασίας. Δεδομένης της δυσκολίας που παρουσιάζει η ανάπτυξη ρομπότ που να προσεγγίζουν τις δεξιότητες ενός ανθρώπου, η συνεργασία ανθρώπου-ρομπότ με κατάλληλο τρόπο μπορεί να γεφυρώσει το κενό που παρατηρείται μεταξύ χειρωνακτικών εργασιών και πλήρους αυτοματισμού, αλλά και να δημιου ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

Human-robot cooperation is a research topic that aims at the complementary combination of human skills and the properties of a robot. The most important characteristics of a robot arm is the ability to move with high precision, the repeatability, and the load capacity, allowing usage in industrial applications. The main skills of a human that are either absent from a robot or outperform its abilities, are the awareness of the environment from multiple sensors, the decision making and inference mechanisms, the fast adaptation to changes of the environment and the optimal configuration of the myoskeletal system for a task. Given the difficulty to develop a robot that approaches the skills of a human, an appropriate human-robot cooperation can bridge the gap between manual labor and hard automation, and also create new fields of applications.Initially, the interaction control between a human and a robot is studied and novel methods to regulate online the gains of the compliant control sys ...
περισσότερα

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

DOI
10.12681/eadd/40358
Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/40358
ND
40358
Εναλλακτικός τίτλος
Development of control systems for human-robot collaboration in object co-manipulation
Συγγραφέας
Δημέας, Φώτιος του Ιωάννης
Ημερομηνία
2016
Ίδρυμα
Πανεπιστήμιο Πατρών. Σχολή Πολυτεχνική. Τμήμα Μηχανολόγων και Αεροναυπηγών Μηχανικών
Εξεταστική επιτροπή
Ασπράγκαθος Νικόλαος
Φασόης Σπήλιος
Τζες Αντώνιος
Δέντσορας Αργύριος
Μάνεσης Σταμάτιος
Κυριακόπουλος Κωνσταντίνος
Δουλγέρη Ζωή
Επιστημονικό πεδίο
Επιστήμες Μηχανικού και ΤεχνολογίαΕπιστήμη Μηχανολόγου Μηχανικού
Λέξεις-κλειδιά
Ρομποτική; Συνεργασία Ανθρώπου Ρομπότ; Συστήματα αυτόματου ελέγχου
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Ελληνικά
Άλλα στοιχεία
xxiv, 160 σ., εικ., πιν., σχημ., γραφ.
Ειδικοί όροι χρήσης/διάθεσης
Το έργο παρέχεται υπό τους όρους της δημόσιας άδειας του νομικού προσώπου Creative Commons Corporation:
Στατιστικά χρήσης
ΠΡΟΒΟΛΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Google Analytics.
ΞΕΦΥΛΛΙΣΜΑΤΑ
Αφορά στο άνοιγμα του online αναγνώστη.
Πηγή: Google Analytics.
ΜΕΤΑΦΟΡΤΩΣΕΙΣ
Αφορά στο σύνολο των μεταφορτώσων του αρχείου της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
ΧΡΗΣΤΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
Σχετικές εγγραφές (με βάση τις επισκέψεις των χρηστών)