Μεθοδολογία ανάπτυξης αντικειμενοστραφούς λογσιμικού για ρομποτικά συστήματα με ανατροφοφότηση από αισθητήρες

Περίληψη

Παρουσιάζεται μια νέα μεθοδολογία για την ανάπτυξη λογισμικού, που επιτρέπει την ενσωμάτωση εξωτερικών αισθητήρων σε ανοικτά ρομποτικά συστήματα με στόχο τον έλεγχο στο επίπεδο τελικού στοιχείου δράσης. Η μεθοδολογία ορίζει μια διαδικασία, που οδηγεί στη δημιουργία μιας βιβλιοθήκης από τμηματικά και επαναχρησιμοποιήσιμα αντικείμενα, τα οποία προορίζονται για σύνθεση εφαρμογών. Με την υλοποίηση νέων επαναχρησιμοποιήσιμων αντικειμένων για τις ανάγκες νέων εφαρμογών εμπλουτίζεται η βιβλιοθήκη. Η διαδικασία ανάπτυξης ακολουθεί το μοντέλο απαιτήσεων-ανάλυσης- σχεδίασης-υλοποίησης-ελέγχου με επαναληπτικό τρόπο. Η μεθοδολογία, που έχει ως άξονα μια ανοικτή αρχιτεκτονική, παρέχει τη δυνατότητα εύκολης και ταχείας ανάπτυξης. Η τμηματικότητα και η επαναχρησιμοποίηση, που επιτυγχάνονται μέσω της ακολουθούμενης αντικειμενοστραφούς προσέγγισης, δίνουν τη δυνατότητα παραγωγής υψηλής ποιότητας λογισμικό στο επίπεδο των αντικειμένων ελέγχου. Η προτεινόμενη αρχιτεκτονική περιλαμβάνει τα υποσυστήματα Δι ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

This work presents a new methodology for the development of software that allows the integration of external sensors in open robotic systems that are controlled at the end- effector level. The methodology defines a process that leads to the creation of a library of modular and reusable objects, which are intended for composition of robotic systems. By implementing new reusable objects for the needs of new applications the library becomes enriched. The development process follows the iterative model of requirements-analysis- design-implementation-testing. The methodology, which is based on an open architecture, enables easy and fast development. The modularity and re-use that is achieved through the object oriented approach enable the production of high quality software at the control objects level. The proposed architecture includes the subsystems of Sensor Management SM, State Error Calculator SEC, Sensor - Actuator Interface SAI and Actuator Management AM. The AM determines the next ...
περισσότερα

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

DOI
10.12681/eadd/16965
Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/16965
ND
16965
Εναλλακτικός τίτλος
A methodology for developing object oriented software for robotic systems with sensory feedback
Συγγραφέας
Κοσμόπουλος, Δημήτριος του Ιωάννης
Ημερομηνία
2002
Ίδρυμα
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο (ΕΜΠ). Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Επικοινωνιών, Ηλεκτρονικής και Συστημάτων Πληροφορικής
Εξεταστική επιτροπή
Βαρβαρίγου Θεοδώρα
Πρωτονοτάριος Εμαννουήλ
Εμίρης Δημήτριος
Τζαφέστας Σπυρίδων
Μήτρου Νικόλαος
Στασινόπυολος Γεώργιος
Λούμος Βασίλειος
Πουντουράκης Ιωάννης
Επιστημονικό πεδίο
Επιστήμες Μηχανικού και ΤεχνολογίαΕπιστήμη Ηλεκτρολόγου Μηχανικού, Ηλεκτρονικού Μηχανικού, Μηχανικού Η/Υ
Λέξεις-κλειδιά
Ανατροφοδότηση από εξωτερικούς αισθητήρες; Έλεγχος κλειστού βρόχου στο επίπεδο τελικού στοιχείου δράσης; Ανοικτή αρχιτεκτονική ρομπτοτικού ελεγκτή; Βιομηχανικά ρομπότ; Βιβλιοθήκη αντικειμένων ελέγχου; Επαναχρησιμοποίηση λογισμικού; Μεθοδολογία ανάπτυξης λογισμικού; Μέτρηση διακένων; Προσαρμογή ηλιοροφής
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Ελληνικά
Άλλα στοιχεία
188 σ., εικ.
Στατιστικά χρήσης
ΠΡΟΒΟΛΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Google Analytics.
ΞΕΦΥΛΛΙΣΜΑΤΑ
Αφορά στο άνοιγμα του online αναγνώστη.
Πηγή: Google Analytics.
ΜΕΤΑΦΟΡΤΩΣΕΙΣ
Αφορά στο σύνολο των μεταφορτώσων του αρχείου της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
ΧΡΗΣΤΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
Σχετικές εγγραφές (με βάση τις επισκέψεις των χρηστών)