Αναγνώριση αναδιπλώσεων με κάμερες βάθους και ρομποτικός χειρισμός υπερ-εύκαμπτων αντικειμένων

Περίληψη

Στόχος αυτής της διατριβής είναι η ανάπτυξη μιας μεθόδου ρομποτικού ξεδιπλώματος, ανεξάρτητης από τον τύπο (π.χ. μπλούζα, παντελόνι, πετσέτα κλπ.), το ύφασμα, τα χρώματα και τα μοτίβα ενός ρούχου καθώς και από τα διακοσμητικά του στοιχεία, όπως τσέπες και γιακάδες. Για την επίτευξη αυτού του στόχου αναπτύσσονται μέθοδοι που ενσωματώνουν την ανθρώπινη γνώση και τον τρόπο αντίληψης, οι οποίες συνδυάζονται με τεχνικές μηχανικής μάθησης. Επιπροσθέτως, χρησιμοποιούνται αισθητήρες βάθους, οι οποίοι παρέχουν περισσότερη πληροφορία για τη διαμόρφωση ενός ρούχου σε σχέση με μια απλή κάμερα και δεν επηρεάζονται από τα χρώματα των ρούχων, ούτε από τις σκιές που μπορούν να δημιουργήσουν διαφορετικές συνθήκες φωτισμού.Η διαδικασία ρομποτικού ξεδιπλώματος που ακολουθείται στην προτεινόμενη προσέγγιση αποτελείται από τρία βασικά βήματα: 1) το ρούχο από τυχαία αρχική κατάσταση μεταβαίνει, μέσω ρομποτικών χειρισμών και με τη βοήθεια της βαρύτητας, σε ημι-διπλωμένη κατάσταση πάνω σε ένα τραπέζι εργασίας ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

Τhe goal of this dissertation is the development of a complete solution for robotic unfolding, independent of the type, fabric, colors and shape of a garment as well as its decorative elements, such as pockets and collars. To achieve this, methods that incorporate human knowledge and perception are developed and combined with machine learning techniques. In addition, depth sensors are used, which provide more information about the garment’s configuration than a simple camera and are not affected by the colors of the garments or the shadows created by different lighting conditions.The robotic unfolding process followed in the proposed approach consists of three basic steps: 1) the garment is transformed from a random configuration, through robotic manipulations, to a half-folded state on a working table, 2) the configuration of the garment is recognized in order to ultimately extract its upper layer, 3) the garment is fully unfolded either by lifting it in the air from suitable points, ...
περισσότερα

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

DOI
10.12681/eadd/51320
Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/51320
ND
51320
Εναλλακτικός τίτλος
Recognition of folds with deth cameras and robotic handling of highly non-rigid objects
Συγγραφέας
Τριανταφύλλου, Δήμητρα του Τριαντάφυλλος
Ημερομηνία
2022
Ίδρυμα
Πανεπιστήμιο Πατρών. Σχολή Πολυτεχνική. Τμήμα Μηχανολόγων και Αεροναυπηγών Μηχανικών
Εξεταστική επιτροπή
Ασπράγκαθος Νικόλαος
Δέντσορας Αργύριος
Δερματάς Ευάγγελος
Ψαράκης Εμμανουήλ
Γαστεράτος Αντώνιος
Τζαφέστας Κωνσταντίνος
Τσουρβελούδης Νικόλαος
Επιστημονικό πεδίο
Επιστήμες Μηχανικού και ΤεχνολογίαΕπιστήμη Ηλεκτρολόγου Μηχανικού, Ηλεκτρονικού Μηχανικού, Μηχανικού Η/Υ ➨ Ρομποτική
Λέξεις-κλειδιά
Αναγνώριση αναδιπλώσεων; Κάμερες βάθους; Ρομποτικοί χειρισμοί; Υπερ-εύκαμπτα αντικείμενα
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Ελληνικά
Άλλα στοιχεία
εικ., πιν.
Στατιστικά χρήσης
ΠΡΟΒΟΛΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Google Analytics.
ΞΕΦΥΛΛΙΣΜΑΤΑ
Αφορά στο άνοιγμα του online αναγνώστη.
Πηγή: Google Analytics.
ΜΕΤΑΦΟΡΤΩΣΕΙΣ
Αφορά στο σύνολο των μεταφορτώσων του αρχείου της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
ΧΡΗΣΤΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
Σχετικές εγγραφές (με βάση τις επισκέψεις των χρηστών)