Έλεγχος δικτυωμένων αυτόνομων ρομποτικών οχημάτων

Περίληψη

Η διατριβή αυτή έχει ως αντικείμενο τον έλεγχο δικτυωμένων αυτόνομων ρομποτικών οχημάτων, καθώς και την αξιολόγησή του σε πειραματικό επίπεδο. Τα ρομποτικά οχήματα επιστρατεύονται είτε αυτόνομα είτε συνεργατικά σε μία κυρτή περιοχή ή σε μία μη­κυρτή περιοχή με εμπόδια. Τα ερευνητικά αντικείμενα που εξετάζονται είναι ο σχεδιασμός τροχιάς (trajectory planning), ο έλεγχος κίνησης (motion control), η αποφυγή εμποδίων (obstacle avoidance), η καλυψιμότητα χώρου (area coverage), καθώς και η επιστροφή σε γνωστές θέσεις (homing). Η βασική συνεισφορά της διατριβής έχει ως εξής. Πρώτον, σχεδιάστηκε μία αυτοματοποιημένη μέθοδος για τη δημιουργία μίας κατά τμήματα ελάχιστου χρόνου τροχιάς για ρομποτικά οχήματα. Δεύτερον, υλοποιήθηκε ένας ελεγκτής κίνησης για ρομποτικά οχήματα ο οποίος λαμβάνει υπόψη του τα εμπόδια. Τρίτον, προτείνεται μία νέα μέθοδος για την ανάθεση περιοχών αρμοδιότητας στα ρομπότ, η οποία και χρησιμοποιείται για την εξαγωγή βέλτιστων κατανεμημένων νόμων ελέγχου για τις διεργασίες ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

This dissertation addresses the control of networked autonomous mobile robots and its experimental evaluation. The mobile robots are deployed either as a swarm or as standalone agents in a convex region, or a general non-convex region with obstacles. The topics that we examine are trajectory planning, motion control, obstacle avoidance, area coverage and homing. The fundamental contributions of this dissertation are as follows. Firstly, an automated piecewise optimal trajectory generation method for the mobile robots is developed. Secondly, an obstacle aware motion controller for the mobile robots is developed. Thirdly, a visibility based cell assignment method is proposed and used for the derivation of optimal distributed control schemes for the tasks of area coverage and homing in non-convex regions. Apart from that, each task is evaluated on a network of real robotic vehicles, where the robots are controlled in real time by properly exploiting computational geometry tools. The exper ...
περισσότερα

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

DOI
10.12681/eadd/49373
Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/49373
ND
49373
Εναλλακτικός τίτλος
Control of networked autonomous robotic vehicles
Συγγραφέας
Γιαννουσάκης, Κωνσταντίνος του Νικόλαος
Ημερομηνία
2021
Ίδρυμα
Πανεπιστήμιο Πατρών. Σχολή Πολυτεχνική. Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών. Τομέας Συστημάτων και Αυτομάτου Ελέγχου
Εξεταστική επιτροπή
Καζάκος Δημοσθένης
Δερματάς Ευάγγελος
Μάνεσης Σταμάτιος
Κούσουλας Νικόλαος
Τζες Αντώνιος
Σκόδρας Αθανάσιος
Μουστάκας Κωνσταντίνος
Κωνσταντόπουλος Γεώργιος
Επιστημονικό πεδίο
Επιστήμες Μηχανικού και ΤεχνολογίαΕπιστήμη Ηλεκτρολόγου Μηχανικού, Ηλεκτρονικού Μηχανικού, Μηχανικού Η/Υ ➨ Αυτοματισμοί και Συστήματα ελέγχου
Λέξεις-κλειδιά
Κατανεμημένος έλεγχος; Ρομποτικό δίκτυο; Καλυψιμότητα χώρου; Σχεδιασμός τροχιάς; Έλεγχος κίνησης; Ρομποτικό όχημα διαφορικής κίνησης; Εύρος αίσθησης; Περιορισμοί επιτάχυνσης; Περιορισμοί ταχύτητας; Ελάχιστο μονοπάτι; Έλεγχος θέσης ρομποτικού οχήματος
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Αγγλικά
Άλλα στοιχεία
εικ., πιν., σχημ., γραφ.
Ειδικοί όροι χρήσης/διάθεσης
Το έργο παρέχεται υπό τους όρους της δημόσιας άδειας του νομικού προσώπου Creative Commons Corporation:
Στατιστικά χρήσης
ΠΡΟΒΟΛΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Google Analytics.
ΞΕΦΥΛΛΙΣΜΑΤΑ
Αφορά στο άνοιγμα του online αναγνώστη.
Πηγή: Google Analytics.
ΜΕΤΑΦΟΡΤΩΣΕΙΣ
Αφορά στο σύνολο των μεταφορτώσων του αρχείου της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
ΧΡΗΣΤΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.