Ευσταθής λαβή και μεταβίβαση φορτίου αντικειμένου από ρομπότ σε άνθρωπο

Περίληψη

Η διδακτορική διατριβή πραγματεύεται τα προβλήματα της λαβής αντικειμένων από ρομποτικά χέρια και της απτικής αλληλεπίδρασης μεταξύ ανθρώπου και ρομπότ κατά τη μεταβίβαση φορτίου αντικειμένων. Συγκεκριμένα, επεκτείνεται ένας νόμος ελέγχου ευσταθούς λαβής για άγνωστο βάρος αντικειμένου, ώστε να χρησιμοποιηθεί για τη σχεδίαση δύο στρατηγικών για την ασφαλή και φυσική μεταβίβαση του φορτίου ενός αντικειμένου μεταξύ ανθρώπου και ρομπότ στην περίπτωση όπου αυτή πραγματοποιείται στη διεύθυνση του πεδίου της βαρύτητας. Η επέκταση γίνεται ως προς την επιθυμητή δύναμη λαβής και τη μάζα του αντικειμένου σε κάθε χέρι, με βάση ανθρώπινες μελέτες που έχουν γίνει για τις δυνάμεις λαβής και φορτίου που αναπτύσσονται από το δότη και το δέκτη. Η πρώτη στρατηγική προϋποθέτει η ανταλλαγή δυνάμεων να γίνεται αυστηρά γραμμικά και με το ρυθμό που ορίζει ο δότης και επομένως προϋποθέτει ο δέκτης να είναι ένας πλήρως συνεργάσιμος και υγιής άνθρωπος ή ρομπότ. Σε αντίθετη περίπτωση το αντικείμενο μπορεί να ολισ ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

The thesis deals with the problem of grasping by robotic hands as well as the human-robot haptic interaction during object load transfer. A passivity-based stable grasping control law for unknown object weight is exploited and extended in order to be used in the design of two strategies for the safe and natural human-robot object load transfer which takes place in the direction of the gravity field. The controller is extended with respect to the desired grasping force and the object's mass that is allocated to the respective hand. The extension is based on human studies on the grasping and load forces that are developed by the giver and receiver. The first object load transfer strategy is initiated by the giver who linearly decreases its load and grip forces until the full release of the object’s load. It is assumed that the receiver estimates the load transfer successfully and adapts its grip forces accordingly to achieve an efficient object transfer, ie. the receiver is either a coop ...
περισσότερα

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/42252
ND
42252
Εναλλακτικός τίτλος
Stable grasping and robot-to-human object load transfer
Συγγραφέας
Ψωμοπούλου, Έφη του Ευάγγελος
Ημερομηνία
2017
Ίδρυμα
Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης (ΑΠΘ). Σχολή Πολυτεχνική. Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών. Τομέας Ηλεκτρονικής και Υπολογιστών. Εργαστήριο Αυτοματοποίησης και Ρομποτικής
Εξεταστική επιτροπή
Δουλγέρη Ζωή
Ροβιθάκης Γεώργιος
Πετρίδης Βασίλειος
Πέτρου Λουκάς
Θεοχάρης Ιωάννης
Φαχαντίδης Νικόλαος
Φασουλάς Ιωάννης
Καραγιαννίδης Ιωάννης
Επιστημονικό πεδίο
Επιστήμες Μηχανικού και Τεχνολογία
Επιστήμη Ηλεκτρολόγου Μηχανικού, Ηλεκτρονικού Μηχανικού, Μηχανικού Η/Υ
Λέξεις-κλειδιά
Ευσταθής λαβή; Παράδοση αντικειμένου; Φυσική αλληλεπίδραση ανθρώπου ρομπότ; Ρομποτικά δάχτυλα
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Ελληνικά
Άλλα στοιχεία
4, xvi, 167 σ., εικ., πιν., σχημ., γραφ.
Στατιστικά χρήσης
ΠΡΟΒΟΛΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Google Analytics.
ΞΕΦΥΛΛΙΣΜΑΤΑ
Αφορά στο άνοιγμα του online αναγνώστη.
Πηγή: Google Analytics.
ΜΕΤΑΦΟΡΤΩΣΕΙΣ
Αφορά στο σύνολο των μεταφορτώσων του αρχείου της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
ΧΡΗΣΤΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
Σχετικές εγγραφές (με βάση τις επισκέψεις των χρηστών)