Ενεργά συστήματα τρισδιάστατης υπολογιστικής όρασης

Abstract

Στόχος της υπολογιστικής όρασης είναι η δημιουργία ουσιαστικών και αναλυτικών περιγραφών των φυσικών αντικειμένων κατόπιν επεξεργασίας των εικόνων τους. Χρησιμοποιώντας απλές παραδοχές της οπτικής εξάγουμε σημαντικές πληροφορίες από τις εικόνες, ώστε να κατανοήσουμε και να αναγνωρίσουμε τα φυσικά αντικείμενα. Επιπλέον η υπολογιστική όραση συνδέεται με την τεχνητή νοημοσύνη καθώς χρησιμοποιεί πολλές μεθοδολογίες αυτής για τη λήψη των κατάλληλων αποφάσεων. Ένας σημαντικός τομέας της έρευνας της υπολογιστικής όρασης επικεντρώνεται στη τρισδιάστατη μοντελοποίηση, άλλοτε επιλεγμένων αντικειμένων και άλλοτε όλου του περιβάλλοντος χώρου. Πρώτον, η μοντελοποίηση επιλεγμένων αντικειμένων χρησιμοποιείται σε εφαρμογές αντίστροφης μηχανικής (reverse engineering) και σε τεχνικές που αναπτύσσονται για συμπίεση και μετάδοση ακολουθιών εικόνων. Δεύτερον, η μοντελοποίηση του περιβάλλοντος χώρου είναι σημαντική για την πλοήγηση αυτόνομων οχημάτων. Στον τομέα αυτό, της πλοήγησης, πρέπει αφενός να αναγνωρίζονται τα εμπόδια και να αποφεύγονται και αφετέρου να διακρίνονται χρήσιμα αντικείμενα για περαιτέρω διαχείριση. Η παρούσα εργασία επικεντρώνεται σε θέματα τρισδιάστατης μοντελοποίησης, αναγνώρισης αντικειμένων, καθοδήγησης ρομποτικών συστημάτων, εκτίμησης κίνησης και τεχνητών νευρωνικών δικτύων. Τα αποτελέσματα της ερευνητικής δραστηριότητας στους παραπάνω τομείς συνδυάστηκαν και βρήκαν εφαρμογή στην ανάπτυξη ενεργών συστημάτων τρισδιάστατης υπολογιστικής όρασης. […]