Ενοποιημένο σύστημα ενός ή πολλαπλών ρομπότ για την πλοήγηση και εξερεύνηση σε αστικό περιβάλλον με σκοπό τον εντοπισμό ανθρώπινης ζωής (USAR)

Περίληψη

Τπάρχει μία ανάγκη αυτονομίας σε πολλές πτυχές της καθημερινής μας ζωής, και ειδικά σε προβλήματα τα οποία είναι δύσκολο να επιλυθούν από ανθρώπους. Ένα τέτοιο πρόβλημα αφορά την διάσωση θυμάτων σε αστικά περιβάλλοντα (USAR).Η παρούσα διδακτορική διατριβή εστιάζει στην πρόταση μίας ενοποιημένης λύσης για την αυτόνομη εξερεύνηση περιβαλλόντων καταστροφής από ένα ή πολλά ρομποτικά οχήματα. Ο όρος «Περιβάλλοντα καταστροφής» ορίζεται ως αστικές δομές οι οποίες έχουν υποστεί δομικές παραμορφώσεις, τέτοιες ώστε να επιτρέπεται η διέλευση κάποιου ρομποτικού οχήματος από αυτά. Κατά τη διάρκεια της εξερεύνησης, τα ρομπότ ελέγχουν το περιβάλλον γύρω τους για πιθανά θύματα και σημειώνουν την θέση τους.΢την διδακτορική αυτή διατριβή έχει ερευνηθεί μία ενοποιημένη λύση για εξερεύνηση και πλήρη κάλυψη ενός αγνώστου εκ των προτέρων χώρου από ένα όχημα ή από μία ομάδα οχημάτων. Οι αλγόριθμοι που κατασκευάστηκαν και οι υποθέσεις που έγιναν είναι σε συμφωνία με τους κανονισμούς του παγκοσμίου ρομποτικού ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

There is a need of autonomy in many aspects of everyday life and especially in tasks that are hard to be performed by manpower or that are dangerous to the human life. One such task is Urban Search and Rescue (USAR) applications.The current Ph.D. focuses on the proposal of a unified solution for the autonomous exploration of ‚disaster environments‛ from one or multiple robotic vehicles. The term ‚disaster environments‛ is defined as civil constructions which have suffered structural deformations (for example due to an earthquake), such that traversing the space with a robotic vehicle is feasible. During the exploration, the robots check the surrounding environment for potential victims and pinpoint their position.A unified proposal for exploration and full coverage of an unknown a priori environment, from a single robot or a team of agents is addressed. The algorithms and the assumptions made, are focused on application in the international robotic competition RoboCup – RoboRescue, whe ...
περισσότερα

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

DOI
10.12681/eadd/39929
Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/39929
ND
39929
Εναλλακτικός τίτλος
An integrated architecture for one or multiple robots towards urban search and rescue applications
Συγγραφέας
Τσαρδούλιας, Εμμανουήλ του Γεώργιος
Ημερομηνία
2013
Ίδρυμα
Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης (ΑΠΘ). Σχολή Πολυτεχνική. Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών
Εξεταστική επιτροπή
Πέτρου Λουκάς
Πετρίδης Βασίλειος
Δουλγέρη Ζωή
Μήτκας Περικλής
Ασπράγκαθος Νικόλαος
Νεάρχου Ανδρέας
Συμεωνίδης Ανδρέας
Επιστημονικό πεδίο
Επιστήμες Μηχανικού και ΤεχνολογίαΕπιστήμη Ηλεκτρολόγου Μηχανικού, Ηλεκτρονικού Μηχανικού, Μηχανικού Η/Υ
Λέξεις-κλειδιά
Πλοήγηση; Εξερεύνηση και κάλυψη; Πολλαπλά ρομπότ; Εφαρμογή εντοπισμού και διάσωσης ανθρώπινης ζωής
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Ελληνικά
Άλλα στοιχεία
436 σ., εικ., πιν., σχημ., γραφ.
Στατιστικά χρήσης
ΠΡΟΒΟΛΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Google Analytics.
ΞΕΦΥΛΛΙΣΜΑΤΑ
Αφορά στο άνοιγμα του online αναγνώστη.
Πηγή: Google Analytics.
ΜΕΤΑΦΟΡΤΩΣΕΙΣ
Αφορά στο σύνολο των μεταφορτώσων του αρχείου της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
ΧΡΗΣΤΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
Σχετικές εγγραφές (με βάση τις επισκέψεις των χρηστών)