Έλεγχος ρομπότ για το διαχωρισμό υφάσματος από στοίβα και τη μεταφορά του σε επόμενο στάδιο επεξεργασίας, βασιζόμενος σε μεθόδους τεχνητή...

Περίληψη

Η βιομηχανία της ένδυσης εξακολουθεί να στηρίζεται σε πολύ μεγάλο βαθμό στην χειρωνακτική εργασία. Αυτό οφείλεται στο γεγονός ότι τα υφάσματα είναι σώματα που παρουσιάζουν πολύ μικρή δυσκαμψία με αποτέλεσμα να παραμορφώνονται εύκολα, ενώ παράλληλα έχουν ένα μεγάλο εύρος δομών και ιδιοτήτων που καθιστά δύσκολη την ανάπτυξη αξιόπιστων και ευέλικτων συστημάτων χειρισμού. Στη διατριβή αυτή παρουσιάζεται μία μέθοδος για τον διαχωρισμό και σύλληψη ενός τεμαχίου υφάσματος από στοίβα, βασισμένη στη ροή αέρα υπό πίεση πάνω από τη στοίβα. Η ροή ανασηκώνει το άνω τεμάχιο, ενώ η τυρβώδης φύση της ροής διαχωρίζει το τεμάχιο από τα υποκείμενά του. Αναπτύσσονται δύο συστήματα για τον αυτόνομο προσδιορισμό της τροχιάς άκρου εργασίας ρομπότ, για την πραγματοποίηση του χειρισμού της απλής απόθεσης τεμαχίου υφάσματος σε τράπεζα εργασίας. Αυτά τα συστήματα βασίζονται σε μεθόδους υπολογιστικής νοημοσύνης, και πιο συγκεκριμένα στην ασαφή λογική, χωρίς να απαιτούν τη χρήση επιπρόσθετων συσκευών ή τη γνώση πο ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

The apparel industry is still mainly based on manual labor. The main reason for the automation delay is the fact that fabrics are bodies that present very low bending rigidity, and as a result they are easily deformed. Fabrics also present a great variety of structures and properties. These facts deter the development of reliable and flexible robotic handling systems. In this thesis a method for the separation and capture of a piece of fabric from a stack is presented, based on air flow over the stack. The difference in static pressure, caused by the flow, lifts the upper piece of the fabric, while the turbulent nature of the flow separates it from its underlying pieces. Two systems are developed for the determination of the trajectory of the end-effector of a robot, for the realization of the simple laying task of a piece of fabric on a work table. These systems are based on soft computing, and particularly on fuzzy logic, and any additional apparatuses or the knowledge of many mechan ...
περισσότερα

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

DOI
10.12681/eadd/28443
Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/28443
ND
28443
Εναλλακτικός τίτλος
Control of robot for the separation of a single fabric from a stack and its transport to the following handing stage, achieved through artificial intelligence methods
Συγγραφέας
Ζουμπόνος, Γεώργιος του Θεόδωρος
Ημερομηνία
2011
Ίδρυμα
Πανεπιστήμιο Πατρών. Σχολή Πολυτεχνική. Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών και Αεροναυπηγών Μηχανικών
Εξεταστική επιτροπή
Ασπράγκαθος Νικόλαος
Δεντσόρας Αργύριος
Δερματάς Ευάγγελος
Φασόης Σπύλιος
Ανυφαντής Νικόλαος
Τζες Αντώνιος
Φακωτάκης Νικόλαος
Επιστημονικό πεδίο
Επιστήμες Μηχανικού και Τεχνολογία
Επιστήμη Μηχανολόγου Μηχανικού
Λέξεις-κλειδιά
Χειρισμοί από ρομπότ; Διαχωρισμός/σύλληψη υφάσματος; Απόθεση / δίπλωμα υφάσματος; Τεχνητή νοημοσύνη; Ασαφής λογική; Τεχνητή όραση
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Ελληνικά
Άλλα στοιχεία
πιν., σχημ., ευρ.
Στατιστικά χρήσης
ΠΡΟΒΟΛΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Google Analytics.
ΞΕΦΥΛΛΙΣΜΑΤΑ
Αφορά στο άνοιγμα του online αναγνώστη.
Πηγή: Google Analytics.
ΜΕΤΑΦΟΡΤΩΣΕΙΣ
Αφορά στο σύνολο των μεταφορτώσων του αρχείου της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
ΧΡΗΣΤΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
Σχετικές εγγραφές (με βάση τις επισκέψεις των χρηστών)