Μεθοδολογίες προγραμματισμού κίνησης σε νευρο-ρομποτικά συστήματα

Περίληψη

Η παρούσα διατριβή έχει σκοπό την ανάπτυξη μεθοδολογιών και αλγορίθμων για το σχεδιασμό και προγραμματισμό της κίνησης ενός ρομποτικού βραχίονα. Ο βραχίονας θα εκτελεί κινήσεις οι οποίες θα προέρχονται από τη διασύνδεση του ρομπότ με το νευρικό σύστημα του ανθρώπου. Ένα απλό μέσο διασύνδεσης του ρομπότ με το περιφερειακό νευρικό σύστημα του ανθρώπου είναι τα ηλεκτρομυογραφικά σήματα (EMG - electro myographic signals). Πρόκειται για σήματα που παράγονται και μπορούν να καταγραφούν, από την ηλεκτρική διέγερση που προκαλείται στους μύες του ανθρώπου κατά την εκτέλεση μίας κίνησης. Ωστόσο, ο προσδιορισμός της κίνησης του ανθρώπου με τη χρήση τέτοιων σημάτων, στις περισσότερες των περιπτώσεων, δεν είναι πολύ ακριβής, ώστε να είναι εφικτό μόνο μέσω των πληροφοριών που παρέχουν αυτά, να οδηγηθεί ο ρομποτικός βραχίονας. Το πρόβλημα αυτό γίνεται πιο δύσκολο σε περιπτώσεις όπου το ρομπότ είναι αναγκασμένο να πλοηγηθεί σε περιβάλλοντα που περιέχουν διάσπαρτα αντικείμενα-εμπόδια, τα οποία εισάγουν ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

Conceptually, a robotic device may be interfaced with a human neural system. Such a robot processes electro myographic activity (EMG signals) and uses it in the control loop that moves the mechanical links. In realizing such a neuro-robotic system, several challenges need to be met. One such challenge is using noisy neural signals as reference inputs in the feedback loop; another is the requirement to mimic human behavior during obstacle avoidance and interaction with non-planar surfaces. It is difficult to use only human neural signals to control an artifact. A human arm cannot use the sensory feedback from the robot in order to directly control it, and the artifact does not have the exact same morphology as the human arm to be able to interpret the neural signals perfectly. This mismatch can jeopardize the person and inflict damage on the environment. Despite the significant amount of work on modeling and decoding the signals from the human brain or from a part of the human body, for ...
περισσότερα

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

DOI
10.12681/eadd/17788
Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/17788
ND
17788
Εναλλακτικός τίτλος
Motion tasks for neuro-robotic systems
Συγγραφέας
Παπαγεωργίου, Ξανθή του Σταύρος
Ημερομηνία
2009
Ίδρυμα
Εθνικό Μετσόβιο Πολυτεχνείο (ΕΜΠ). Σχολή Μηχανολόγων Μηχανικών
Εξεταστική επιτροπή
Κυριακόπουλος Κωνσταντίνος
Κρικέλης Νικόλαος
Παπαδόπουλος Ευάγγελος
Αντωνιάδης Ιωάννης
Βοσνιάκος Γεώργιος-Χρ.
Τζαφέστας Κωνσταντίνος
Αλεξόπουλος Λεωνίδας
Επιστημονικό πεδίο
Επιστήμες Μηχανικού και ΤεχνολογίαΕπιστήμη Μηχανολόγου Μηχανικού
Λέξεις-κλειδιά
Ρομποτικοί βραχίονες; Προγραμματισμός κίνησης
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Ελληνικά
Άλλα στοιχεία
136 σ., εικ.
Στατιστικά χρήσης
ΠΡΟΒΟΛΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Google Analytics.
ΞΕΦΥΛΛΙΣΜΑΤΑ
Αφορά στο άνοιγμα του online αναγνώστη.
Πηγή: Google Analytics.
ΜΕΤΑΦΟΡΤΩΣΕΙΣ
Αφορά στο σύνολο των μεταφορτώσων του αρχείου της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
ΧΡΗΣΤΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
Σχετικές εγγραφές (με βάση τις επισκέψεις των χρηστών)