ΣΧΕΔΙΑΣΗ ΕΛΕΓΧΟΥ ΣΕ ΓΡΑΜΜΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΜΕ ΔΙΑΤΑΡΑΧΕΣ

Abstract

CONTROL SYSTEM DESIGN IS STUDIED FOR LINEAR, TIME - INVARIANT SYSTEMS INVOLVING DISTURBANCES. FOR THE SPECIAL CASE OF NORMAL SYSTEMS, THE PROBLEM OF DISTURBANCE REJECTION WITH STABILIZABILITY, POLE PLACEMENT AND INPUT - OUTPUT DECOUPLING VIA PROPORTIONAL STATE FEEDBACK IS SOLVED FOR BOTH MEASURABLE AND NONMEASURABLE DISTURBANCES, USING A POLYNOMIAL APPROACH. FOR THE MORE GENERAL CASE OFGENERALIZED STATE SPACE SYSTEMS, USING AN EXPANSION IN LAURENT SERIES OF A TRANSFER FUNCTION METHOD, THE PROBLEMS OF DISTURBANCE REJECTION FOR THE LEFT INVERTIBLE SYSTEMS AND THE PROBLEM OF DISTURBANCE REJECTION WITH SIMULTANEOUS NONITERACTING CONTROL VIA PROPORTIONAL STATE FEEDBACK AS WELL AS THE PROBLEM OF DISTURBANCE REJECTION FOR LEFT - INVERTIBLE SYSTEMS, THE PROBLEM OF INPUT - OUTPUT DECOUPLING AND THE PROBLEM OF EXACT MODEL MATCHING VIA PROPORTIONAL MEASUREMENT OUTPUT FEEDBACK, ARE RESOLVED. FOR THE MOST GENERAL CASE (IMPLICIT SYSTEMS), A NEW EXPLICIT DECOMPOSED FORM IS DERIVED. BASED ON THIS FORM, CERTAIN ANALYSIS ASPECTS ARE STUDIED AND THE IMPORTANT DESIGN PROBLEMS OF REGULARIZABILITY, POLE PLACEMENT, INPUT - OUTPUT DECOUPLING AND DISTURBANCE REJECTION VIA PROPORTIONAL STATE FEEDBACK ARE EXTENSIVELY STUDIED. THESE RESULTS ARE FURTHER APPLIED TO THE PROBLEM OF INDEPENDENT CONTROL OF INTERCONNECTED POWER SYSTEMS SUBJECT TO DISTURBANCES AND THE PROBLEM OF INDEPENDENT COORDINATE POSITIONAND FORCE CONTROL OF MULTIROBOT SYSTEMS.

ΣΤΟΧΟΣ ΤΗΣ ΔΙΑΤΡΙΒΗΣ ΕΙΝΑΙ Η ΣΧΕΔΙΑΣΗ ΕΛΕΓΧΟΥ ΓΙΑ ΓΡΑΜΜΙΚΑ, ΧΡΟΝΙΚΑ ΑΜΕΤΑΒΛΗΤΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΤΑ ΟΠΟΙΑ ΥΠΟΚΕΙΝΤΑΙ ΣΕ ΔΙΑΤΑΡΑΧΕΣ. ΓΙΑ ΤΗΝ ΕΙΔΙΚΗ ΠΕΡΙΠΤΩΣΗ ΤΩΝ ΣΥΝΗΘΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ, ΕΠΙΛΥΕΤΑΙ ΤΟ ΠΡΟΒΛΗΜΑ ΤΗΣ ΑΠΟΚΟΠΗΣ ΜΕΤΡΗΣΙΜΩΝ ΚΑΙ ΜΗ ΜΕΤΡΗΣΙΜΩΝ ΔΙΑΤΑΡΑΧΩΝ ΜΕ ΕΥΣΤΑΘΕΙΑ, ΤΟΠΟΘΕΤΗΣΗ ΠΟΛΩΝ ΚΑΙ ΑΠΟΣΥΖΕΥΞΗ ΕΙΣΟΔΩΝ - ΕΞΟΔΩΝ ΜΕΣΩ ΑΝΑΛΟΓΙΚΗΣ ΑΝΑΤΡΟΦΟΔΟΤΗΣΗΣ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ, ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΩΝΤΑΣ ΜΙΑ ΠΟΛΥΩΝΥΜΙΚΗ ΜΕΘΟΔΟ. ΓΙΑ ΤΗΝ ΓΕΝΙΚΟΤΕΡΗ ΚΑΤΗΓΟΡΙΑ ΤΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ ΓΕΝΙΚΕΥΜΕΝΟΥ ΧΩΡΟΥ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ, ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΩΝΤΑΣ ΜΙΑ ΜΕΘΟΔΟ ΑΝΑΠΤΥΞΗΣ ΣΕ ΣΕΙΡΑ LAURENT ΜΙΑΣ ΣΥΝΑΡΤΗΣΗΣ ΜΕΤΑΦΟΡΑΣ, ΕΠΙΛΥΟΝΤΑΙ ΤΑ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΑ ΤΗΣ ΑΠΟΚΟΠΗΣ ΔΙΑΤΑΡΑΧΩΝ ΓΙΑ ΑΡΙΣΤΕΡΑ ΑΝΤΙΣΤΡΕΨΙΜΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΚΑΙ ΤΗΣ ΑΠΟΚΟΠΗΣ ΔΙΑΤΑΡΑΧΩΝ ΜΕ ΤΡΙΓΩΝΙΚΗ ΑΠΟΣΥΖΕΥΞΗ ΕΙΣΟΔΩΝ - ΕΞΟΔΩΝ ΜΕΣΩ ΑΝΑΛΟΓΙΚΗΣ ΑΝΑΤΡΟΦΟΔΟΤΗΣΗΣ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ ΚΑΘΩΣ ΚΑΙ ΤΑ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΑ ΤΗΣ ΑΠΟΚΟΠΗΣ ΔΙΑΤΑΡΑΧΩΝ ΑΡΙΣΤΕΡΑ ΑΝΤΙΣΤΡΕΨΙΜΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ, ΤΗΣ ΑΠΟΣΥΖΕΥΞΗΣ ΕΙΣΟΔΩΝ ΕΞΟΔΩΝ ΚΑΙ ΤΗΣ ΠΡΟΣΑΡΜΟΓΗΣ ΣΕ ΜΟΝΤΕΛΟ, ΜΕΣΩ ΑΝΑΛΟΓΙΚΗΣ ΑΝΑΤΡΟΦΟΔΟΤΗΣΗΣ ΜΕΤΡΗΣΙΜΩΝ ΕΞΟΔΩΝ. ΓΙΑ ΤΗΝ ΠΙΟ ΓΕΝΙΚΗ ΠΕΡΙΠΤΩΣΗ (ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΕΜΜΕΣΗΣ ΠΕΡΙΓΡΑΦΗΣ) ΠΑΡΑΓΕΤΑΙ ΜΙΑ ΝΕΑ ΕΥΚΡΙΝΗΣ ΑΝΑΛΥΤΙΚΗ ΜΟΡΦΗ, ΜΕ ΒΑΣΗ ΤΗΝ ΟΠΟΙΑ ΜΕΛΕΤΩΝΤΑΙ ΘΕΜΑΤΑ ΑΝΑΛΥΣΗΣ ΚΑΙ ΕΠΙΛΥΟΝΤΑΙ ΕΚΤΕΝΩΣ ΤΑ ΣΗΜΑΝΤΙΚΑ ΠΡΟΒΛΗΜΑΤΑ ΤΗΣ ΚΑΝΟΝΙΚΟΠΟΙΗΣΗΣ, ΤΗΣ ΤΟΠΟΘΕΤΗΣΗΣ ΠΟΛΕΩΝ, ΤΗΣ ΑΠΟΣΥΖΕΥΞΗΣ ΕΙΣΟΔΩΝ - ΕΞΟΔΩΝ ΚΑΙ ΤΗΣ ΑΠΟΚΟΠΗΣ ΔΙΑΤΑΡΑΧΩΝ, ΜΕΣΩ ΑΝΑΛΟΓΙΚΗΣ ΑΝΑΤΡΟΦΟΔΟΤΗΣΗΣ ΚΑΤΑΣΤΑΣΗΣ. ΤΑ ΠΑΡΑΠΑΝΩ ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑΤΑ ΕΦΑΡΜΟΖΟΝΤΑΙ ΓΙΑ ΤΟΝ ΕΛΕΓΧΟ ΣΥΖΕΥΓΜΕΝΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΠΑΡΑΓΩΓΗΣ ΕΝΕΡΓΕΙΑΣ ΥΠΟ ΤΗΝ ΕΠΙΔΡΑΣΗ ΔΙΑΤΑΡΑΧΩΝ ΚΑΙ ΤΟΝ ΑΝΕΞΑΡΤΗΤΟ ΕΛΕΓΧΟ ΘΕΣΕΩΝ ΚΑΙ ΔΥΝΑΜΕΩΝ ΣΕ ΣΥΝΘΕΤΑ ΡΟΜΠΟΤΙΚΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ.