Sur des méthodes de commande non linéaire adaptative: aspects échantillonnés et applications

Abstract

The subject matter is the nonlinear adaptive control of sampled-data systems. Numerical nonlinear control algorithms were developed for nonlinear sampled-data systems, in the presence of structural uncertainties of the parametric type, by combining nonlinear geometric control methodologies, adaptive control techniques and ad-hoc digital solutions based on sampled-data methodologies applied on equivalent nonlinear models in discrete-time. Adaptive laws of appropriate overparameterizations addressed the problem of unknown parameters and multirate control strategies in discrete-time addressed the problem of applying control laws to a sample-data system. At the level of applicability, the algorithms that were developed were simulated on a computer, programmed in the language of technical calculations MATLAB, in cases originating from the areas of space (control of the orientation of the SPOT satellite with flexible parts) and electrotechnics (control of synchronous and induction motors).

Το γνωστικό αντικείμενο είναι ο μη γραμμικός προσαρμοστικός έλεγχος δειγματοληπτικών δεδομένων. Αναπτύχθηκαν αλγόριθμοι αριθμητικού μη γραμμικού ελέγχου σε μη γραμμικά συστήματα δειγματοληπτικών δεδομένων, με παρουσία δομικών αβεβαιοτήτων παραμετρικού τύπου, συνδυάζοντας μεθοδολογίες μη γραμμικού γεωμετρικού ελέγχου, τεχνικές προσαρμοστικού ελέγχου και ad-hoc ψηφιακές λύσεις, ακολουθώντας μεθοδολογίες δειγματοληπτικών δεδομένων βασισμένες σε μη γραμμικά ισοδύναμα μοντέλα διακριτού χρόνου. Οι νόμοι προσαρμογής κατάλληλων υπερπαραμετροποιήσεων αντιμετώπισαν το πρόβλημα των άγνωστων παραμέτρων και στρατηγικές πολυρρυθμικού ελέγχου σε διακριτό χρόνο αντιμετώπισαν το πρόβλημα εφαρμογής των νόμων ελέγχου σε ένα σχήμα δειγματοληπτικών δεδομένων. Σε επίπεδο εφαρμοσιμότητας προσομοιώθηκαν σε υπολογιστή, με προγραμματισμό στη γλώσσα τεχνικών υπολογισμών MATLAB, οι αλγόριθμοι οι οποίοι αναπτύχθηκαν, σε περιπτώσεις προερχόμενες από τους τομείς του διαστήματος (έλεγχος προσανατολισμού του δορυφόρου SPOT με εύκαμπτα μέρη) και της ηλεκτροτεχνίας (έλεγχος σύγχρονων κινητήρων και κινητήρων επαγωγής).

Le sujet est la commande adaptative non linéaire des systèmes de données échantillonnées. Des algorithmes de commande numérique non linéaire ont été développés pour des systèmes de données échantillonnées non linéaires, en présence d'incertitudes structurelles de type paramétrique, en combinant des méthodologies de commande géométrique non linéaire, des techniques de commande adaptative et des solutions ad hoc numériques, basées sur des méthodologies de données échantillonnées appliquées sur des modèles non linéaires équivalents en temps discret. Des lois adaptatives des surparamétrisations appropriées ont abordé le problème des paramètres inconnus et les stratégies de contrôle a échelles de temps multiples en temps discret, ont abordé le problème de l'application des lois de contrôle à un système de données échantillonnées. Au niveau de l'applicabilité, les algorithmes qui ont été développés ont été simulés sur ordinateur, programmés dans le langage de calculs techniques MATLAB, dans des cas issus des domaines de l'espace (contrôle de l'orientation du satellite SPOT avec des parties flexibles) et de l'électrotechnique (commande de moteurs synchrones et à induction).