Hardware accelerated visual place recognition based on image and sequence descriptors for real-time robotics applications

Abstract

This doctoral dissertation regards place recognition methods for real-time robotic applications. Specifically, new techniques for recognizing revisited regions are described through multiple frames and by combining points of interest to increase the performance of mapping mechanisms.

Η παρούσα διδακτορική διατριβή αναφέρεται σε μεθόδους αναγνώρισης περιοχών για ρομποτικές εφαρμογές πραγματικού χρόνου. Συγκεκριμένα, περιγράφει νέες τεχνικές κατά τις οποίες η αναγνώριση γνωστών περιοχών επιτυγχάνεται μέσω πολλαπλών εικόνων και συνδυασμό σημείων ενδιαφέροντος για βελτίωση των αποτελεσμάτων μηχανισμών χαρτογράφησης.