Έλεγχος προσέγγισης επιθυμητών στόχων από βραχίονες με πλεονάζοντες βαθμούς ελευθερίας

Περίληψη

Σε γενικές γραμμές, ο πλεονασμός ανοίγει δρόμους για την βελτιστοποίηση της ρομποτικής. Ο πλεονασμός μπορεί να οριστεί ως πλεονασμός αισθητήρων/κινητήρων ή ως κινηματικός πλεονασμός. Σε αυτή τη διατριβή χρησιμοποιείται ο κινηματικός πλεονασμός όπου οι συνολικοί βαθμοί ελευθερίας του ρομπότ είναι περισσότεροι από τους βαθμούς ελευθερίας που απαιτούνται για την εκτέλεση μιας εργασίας. Αυτός ο πλεονασμός παρέχει άπειρο αριθμό λύσεων για την πραγματοποίηση μιας εργασίας και έτσι, παράλληλα με τηςν εκτέλεσης της κύριας εργασίας, μπορούν να διεξάγονται και διάφορες υποεργασίες.Η διατριβή αυτή εστιάζει στην επίδοση της έκτασης ρομποτικών βραχιόνων έτσι ώστε να βελτιωθεί η αποδοχή των ρομπότ σε περιβάλλοντα όπου συνυπάρχουν άνθρωποι και ρομπότ. Για αυτό το λόγο απαιτείται ακρίβεια στο να φτάσει το ρομπότ το στόχο του, χρονική σύγκλιση επιβαλλόμενη κατά βούληση, ανθρώπινη ομαλότητα του άκρου και την συνοχή των ταχυτήτων και της διάταξης των αρθρώσεων, με εγγυημένη αποφυγή των ορίων των αρθρώσεω ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

Redundancy in general provides space for optimization in robotics. Redundancy can be defined as sensor/actuator redundancy or kinematic redundancy. The redundancy considered in this thesis is the kinematic redundancy where the total degrees-of-freedom of the robot is more than the total degrees-of-freedom required for the task to be executed. This provides infinite number of solutions to perform the same task, thus, various subtasks can be carried out during the main-task execution.This work focuses on what we consider fundamental in reaching performance to enhance robot acceptability in human-robot shared environments: accuracy in reaching the target, time convergence imposed at will, human-like smoothness of the end-effector and the joint velocities and joint configuration consistency with joint limit guarantee.In particular, this work proposes a redundant arm velocity controllers (kinematic controllers) and torque controllers for reaching, guaranteeing desired completion time and ac ...
περισσότερα

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

DOI
10.12681/eadd/37864
Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/37864
ND
37864
Εναλλακτικός τίτλος
Control of reaching motions by redundant robot systems
Συγγραφέας
Atawnih, Abdelrahem of Khader
Ημερομηνία
2015
Ίδρυμα
Αριστοτέλειο Πανεπιστήμιο Θεσσαλονίκης (ΑΠΘ). Σχολή Πολυτεχνική. Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών
Εξεταστική επιτροπή
Δουλγέρη Ζωή
Πετρίδης Βασίλειος
Ροβιθάκης Γεώργιος
Χασάπης Γεώργιος
Πέτρου Λουκάς
Κοσματόπουλος Ηλίας
Φαχαντίδης Νικόλαος
Επιστημονικό πεδίο
Επιστήμες Μηχανικού και ΤεχνολογίαΕπιστήμη Ηλεκτρολόγου Μηχανικού, Ηλεκτρονικού Μηχανικού, Μηχανικού Η/Υ
Λέξεις-κλειδιά
Βραχίονες με πλεονασματικούς βαθμούς ελευθερίας; Προσέγγιση επιθυμητών στόχων; Ενεργή υποχωρητικότητα; Ανθρωπομορφική απόκριση
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Αγγλικά
Άλλα στοιχεία
xvi, 110 σ., εικ., πιν., σχημ., γραφ., ευρ.
Στατιστικά χρήσης
ΠΡΟΒΟΛΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Google Analytics.
ΞΕΦΥΛΛΙΣΜΑΤΑ
Αφορά στο άνοιγμα του online αναγνώστη.
Πηγή: Google Analytics.
ΜΕΤΑΦΟΡΤΩΣΕΙΣ
Αφορά στο σύνολο των μεταφορτώσων του αρχείου της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
ΧΡΗΣΤΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
Σχετικές εγγραφές (με βάση τις επισκέψεις των χρηστών)