Συνεργαστική συμπεριφορά αυτόνομων υποβρυχίων ρομποτικών σκαφών

Περίληψη

Σκοπός της διατριβής είναι η ανάδειξη συνεργατικής συμπεριφοράς από μια ομάδα Αυτόνομων Υποβρύχιων Ρομποτικών Σκαφών. Για το λόγο αυτό σχε­διάστηκε, κατασκευάστηκε και εξελίχθηκε ένα πρωτότυπο ρομποτικό σκάφος χαμηλού κόστους. Επίσης, εγκαταστάθηκε εντός εργαστηριακού χώρου ο κα­τάλληλος εξοπλισμός για υποβρύχιο πειραματισμό. Η αξιοπλοΐα του πρωτότυ­που σκάφους δοκιμάστηκε μεθοδικά με πειράματα που αφορούσαν τον έλεγχο της γωνίας παρέκκλισης του σκάφους και τη δυνατότητά του να ακο­λουθεί ένα κινούμενο φωτεινό στόχο. Ως αποτέλεσμα αυτού του πειραματι­σμού, αναπτύχθηκε η κατάλληλη αρχιτεκτονική λογισμικού- υλικού του ρο­μπότ, επί της οποίας υλοποιήθηκαν ο αντίστοιχος αναλογικός- διαφορικός ελεγκτής και ελεγκτής ασαφούς λογικής. Ο πειραματισμός απέδειξε, σε πρώτη φάση, την αποτελεσματικότητά των ελεγκτών και της σχεδίασης του ρομποτι­κού σκάφους. Στη συνέχεια, χρησιμοποιώντας την ίδια αρχιτεκτονική λογικού- υλικού του ρομπότ, εφαρμόστηκε έλεγχος αλληλοεξαρτώμενων συμπεριφο­ρών. Σχεδιάσ ...
περισσότερα

Περίληψη σε άλλη γλώσσα

A novel cooperative controller design for autonomous underwater vehicles is proposed, implemented and tested. The design procedure follows the basic principles of behaviour-based systems to create two different biomimetic roles, encapsulating the characteristics of an extremely rare cooperative underwater predator behaviour found in the wild: bottlenose dolphins group-hunting with division of labour and role specialization. The behaviour-based model is comprised of an hierarchy with different levels of competence, interaction and intercommunication between several behaviour modules. Two distinct, cooperating roles mimicking the driver and the non-driving or barrier members of a hunting bottlenose dolphins group emerged from the behaviour-based subsumption architecture controller designation. This behaviour-based cooperation exploits the driver’s individual capability, in fact a physical gift, of initializing, coordinating a hunting bout, detecting and herding the school of fish along w ...
περισσότερα

Όλα τα τεκμήρια στο ΕΑΔΔ προστατεύονται από πνευματικά δικαιώματα.

Διεύθυνση Handle
http://hdl.handle.net/10442/hedi/33051
ND
33051
Εναλλακτικός τίτλος
Autonomous underwater robots’ cooperative behaviour
Συγγραφέας
Πιπερίδης, Σάββας του Γεώργιος
Ημερομηνία
2014
Ίδρυμα
Πολυτεχνείο Κρήτης. Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης
Εξεταστική επιτροπή
Τσουρβελούδης Νικόλαος
Κουϊκόγλου Βασίλειος
Νικολός Ιωάννης
Βαλαβάνης Κίμων
Λαγουδάκης Μιχάλης
Δημητρίου Γεώργιος
Δοϊτσίδης Ελευθέριος
Επιστημονικό πεδίο
Επιστήμες Μηχανικού και Τεχνολογία
Επιστήμη Ηλεκτρολόγου Μηχανικού, Ηλεκτρονικού Μηχανικού, Μηχανικού Η/Υ
Λέξεις-κλειδιά
Αυτόνομα υποβρύχια οχήματα
Χώρα
Ελλάδα
Γλώσσα
Αγγλικά
Άλλα στοιχεία
136 σ., εικ., πιν., σχημ.
Ειδικοί όροι χρήσης/διάθεσης
Το έργο παρέχεται υπό τους όρους της δημόσιας άδειας του νομικού προσώπου Creative Commons Corporation:
Στατιστικά χρήσης
ΠΡΟΒΟΛΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Google Analytics.
ΞΕΦΥΛΛΙΣΜΑΤΑ
Αφορά στο άνοιγμα του online αναγνώστη.
Πηγή: Google Analytics.
ΜΕΤΑΦΟΡΤΩΣΕΙΣ
Αφορά στο σύνολο των μεταφορτώσων του αρχείου της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
ΧΡΗΣΤΕΣ
Αφορά στις μοναδικές επισκέψεις της διδακτορικής διατριβής.
Πηγή: Εθνικό Αρχείο Διδακτορικών Διατριβών.
Σχετικές εγγραφές (με βάση τις επισκέψεις των χρηστών)