2026-10-01T20:50:05Zhttps://phdtheses.ekt.gr/eadd_oai/request

oai:10442/16692024-06-28T11:04:47Zhdl_10442_2

THE PH.D THESIS EXAMINES THE TRAJECTORY PLANNING PROBLEM IN ROBOTICS APPLICATION. THE CASE OF CONTINUOUS TRAJECTORY PLANNING IS CONSIDERED FOR ONE AND TWO COOPERATING MANIPULATORS RESPECTIVELY. THIS PROBLEM IS REDUCED TO A MAXIMIZING PROBLEM UNDER A SET OF CONSTRAINTS. TWO APPROACHES ARE PRESENTED FOR THE SOLUTION OF THE MAXIMIZING PROBLEM. THE SECOND PART OF THE PH.D THESIS EXAMINES THE INPUT OUTPUT DECOUPLING OF NON LINEAR SYSTEMS . A PROCEDURE IS PRESENTED FOR THE CONSTRUCTION OF A SIMPLE MINIMUM ORDER PRECOMPENATOR. THE DECOUPLING IS ACHIEVED USING A FEEDBACK LOW ONCE.Η ΔΙΔΑΚΤΟΡΙΚΗ ΔΙΑΤΡΙΒΗ ΑΣΧΟΛΕΙΤΑΙ ΜΕ ΤΟ ΠΡΟΒΛΗΜΑ ΤΟΥ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΥ ΤΡΟΧΙΑΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΩΝ ΒΡΑΧΙΟΝΩΝ. ΕΞΕΤΑΖΕΙ ΤΗ ΠΕΡΙΠΤΩΣΗ ΤΟΥ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΥ ΣΥΝΕΧΟΥΣ ΤΡΟΧΙΑΣ ΓΙΑ ΕΝΑΝ ΚΑΙ ΔΥΟ ΣΥΝΕΡΓΑΖΟΜΕΝΟΥΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥΣ ΒΡΑΧΙΟΝΕΣ. ΤΟ ΠΡΟΒΛΗΜΑ ΑΝΑΓΕΤΑΙ Σ'ΕΝΑ ΠΡΟΒΛΗΜΑ ΜΕΓΙΣΤΟΠΟΙΗΣΗΣ ΥΠΟ ΠΕΡΙΟΡΙΣΜΟΥΣ ΓΙΑ ΤΟ ΟΠΟΙΟ ΠΑΡΟΥΣΙΑΖΟΝΤΑΙ ΔΥΟ ΔΙΑΦΟΡΕΤΙΚΕΣΜΕΘΟΔΟΙ ΛΥΣΗΣ ΤΟΥ. ΣΤΗ ΣΥΝΕΧΕΙΑ ΕΞΕΤΑΖΕΤΑΙ Η ΑΠΟΣΥΖΕΥΞΗ ΜΗ ΓΡΑΜΜΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝ. ΠΑΡΟΥΣΙΑΖΕΤΑΙ ΜΙΑ ΝΕΑ ΜΕΘΟΔΟΣ ΑΠΟΣΥΖΕΥΞΗΣ ΠΟΥ ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΕΙ ΕΝΑΝ ΑΠΛΟ ΑΝΤΙΣΤΑΘΜΙΣΤΗ ΕΛΑΧΙΣΤΗΣ ΤΑΞΗΣ ΚΑΙ ΕΝΑ ΝΟΜΟ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ.ΠΑΡΑΛΛΗΛΟΙ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΙ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΥ ΤΡΟΧΙΑΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΩΝ ΒΡΑΧΙΟΝΩΝ ΚΑΙ ΑΠΟΣΥΖΕΥΞΗ ΜΗΓΡΑΜΜΙΚΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΩΝPARALLEL TRASECTORY PLANNING ALGORITHMS FOR CONTINUOUS ROBOTICS APPLICATIONS AND DECOUPLING OF NON LINEARVoliotis, StamatisΒολιώτης, Σταμάτιος1990greΑΝΤΙΣΤΑΘΜΙΣΤΗΣΑποσύζευξη εισόδων εξόδωνΜη γραμμικά συστήματαΠαράλληλοι αλγόριθμοιΡομποτικήΣΥΝΕΡΓΑΖΟΜΕΝΟΙ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΙ ΒΡΑΧΙΟΝΕΣΣχεδιασμός τροχιάςCOMPENSATORCooperation robotic manipulatorsInput output decouplingNon linear systemsParallel algorithmsRoboticsTRASECTORY PLANNINGUniversity of PatrasΠανεπιστήμιο ΠατρώνΦυσικές ΕπιστήμεςΕπιστήμη Ηλεκτρονικών Υπολογιστών και ΠληροφορικήΕπιστήμες Μηχανικού και ΤεχνολογίαΕπιστήμη Ηλεκτρολόγου Μηχανικού, Ηλεκτρονικού Μηχανικού, Μηχανικού Η/ΥNatural SciencesComputer and Information SciencesEngineering and TechnologyElectrical Engineering, Electronic Engineering, Information EngineeringDimitrios10.12681/eadd/1669http://hdl.handle.net/10442/hedi/1669PhD Thesis